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By Maria Teresa Pansera

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12). Il secondo passo prevede la mappatura tra il sistema ausiliario 28 2 Riferimenti Cartesiani per i sistemi multibody kB B A kA A jA P j B P PBORG iB iA Fig. 11. Terne ruotate e traslate e [A], semplicemente traslato rispetto al primo. 9). Le due fasi descritte sono rappresentate dalla relazione: A B A P=A B R P + PBORG . 13) descrive un operazione generale di mappatura di un vettore tra due riferimenti mutuamente traslati e ruotati. 13) rappresenta la somma di due vettori, ambedue espressi nel riferimento [A].

Nel braccio articolato della figura la lunghezza dell’elemento OA è 0,4 m, quella dell’elemento AB 0,4 m, quella di BP 0,2 m. Si calcoli la posizione del punto P rispetto agli assi X0 ,Y0 . Si calcoli anche la matrice di trasferimento dal sistema [3] al sistema [0]. 54 2 Riferimenti Cartesiani per i sistemi multibody 4. Partendo dalla figura si traccino, seguendo la procedura di Denavit-Hartenberg, i sistemi di coordinate che servano a definire la posizione e l’orientamento dei segmenti inferiori del corpo.

Quindi: A BR = BA R−1 = BA RT . 7) Descrizione di un sistema di riferimento solidale a un corpo mobile Nei problemi di cinematica è necessario descrivere contemporaneamente la posizione di un corpo, attraverso quella di un suo punto, ad esempio il baricentro, e l’orientamento. È utile mettere insieme queste informazioni in un’unica matrice, che contenga sia la posizione dell’origine del sistema, coincidente con un punto notevole del corpo, sia la matrice orientamento 3 × 3. Ad esempio la terna mobile [B] sarà rappresentata, rispetto al sistema [A], dall’espressione seguente: A [B] = [A B R, PBORG ].

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Antropologia filosofica. La peculiarità dell'umano in Scheler, Gehlen e Plessner by Maria Teresa Pansera


by Ronald
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